必须先有的材料
- 固定座协作臂型号与臂展
- 工位安全：速度、接触力、功率
- 示教轨迹与场区扫描
- 参数：箱尺寸、层数、图案
- 认证测试与版本
2026 · 积木耦合轨 / 安全黄 / 车间黏土渲染
- 接近250 mm
- 抓取-60 kPa
- 移动400 mm
- 释放200 ms
手把手授之以臂
不是再请一次集成商
授臂把示教拖拽与手机扫场编成参数化技能包：接近、抓取、移动、释放可卡扣复用，市集卖认证技能，舰队一键下发，超包络不得部署。示例：纸箱码垛 · 箱到托盘 v1.3，匠传集成，2800，已认证，下载 342，适配 UR / JAKA / AUBO。真空吸盘 -60 kPa、抓宽 80 mm、箱 600×400×300、层数 5、图案 4×3、原点左下角、负载 15.6。工位安全：TCP 300 mm/s、关节 180、接触力 200 N、功率 300。示教「码垛示教-20250825」4:32，输送线 A 区，4 段原语。码垛臂-01 苏州一厂 UR10e 在线 v1.3 节拍 12.4 s 成功率 99.2%。码垛臂-06 合肥三厂报错，成功率 89.2%，干预 12。焊缝跟踪 · 直线焊未认证不得当认证徽章卖。本页写清适用前提、工作方式和对岗位的价值。不做移动机器人，不做实时视觉伺服。
示教采集超包络不得部署认证徽章
一键回滚碰撞预检
臂 · 需求 / 适用前提
没有工位包络和示教原语，不能把「拖一下」写成可下发技能
工作台管的是示教采集、技能编译、适配向导、市集认证、舰队遥测和安全包络。没有臂展与接触力上限，不能部署。
谁在用、管什么
- 车间班长：示教、适配，无需机器人学历
- 集成商 / 匠传集成：发布技能
- 多厂运营：舰队下发与回滚
- 安全员：包络闸
现在卡住的点
- 换箱型就要请集成商，费用超过月产值
- 技能锁在示教器里，无法版本与复用
- 未认证技能当认证卖
- 超包络仍下发
- 合肥报错臂没有一键回滚
臂 · 如何工作
规则是包络刻度，积木是可改参数不是写死坐标
拖动接触力。默认 250 N 超过工位上限 200 N，超包络不得部署；滑到 150 N 包络内可下发。TCP 速度阈 300 mm/s。
接触力 · N
250
超包络 · 不得部署
工位上限 200 N · 技能约 149 N 才安全
- 接近直线 250 mm250 mm/s
- 抓取真空吸盘-60 kPa · 80 mm
- 移动 / 释放400 mm释放延迟 200 ms
臂 · 市集与舰队
未认证不能戴徽章，报错臂先回滚再下发
CNC 上下料 · 三爪夹持 华东智臂 3200 已认证。焊缝跟踪未认证。码垛臂-05 合肥离线。码垛臂-04 无锡仍停 v1.2。
| 臂 | 厂 | 版本 | 状态 |
|---|---|---|---|
| 码垛臂-01 | 苏州一厂 UR10e | 1.3 | 99.2% · 干预 1 |
| 码垛臂-03 | 无锡二厂 Zu12 | 1.3 | 97.5% · 干预 4 |
| 码垛臂-06 | 合肥三厂 UR10e | 1.1 | 报错 · 89.2% · 干预 12 |
臂 · 使用者价值
换箱型用向导，不必再把集成商请来重写一遍
价值在示教可复用、认证可买、包络可拦、舰队可回滚，而不是每个新纸箱都从零编。
车间班长
拖拽示教加手机扫场。没有机器人学历也能把「新箱尺寸」填进向导。
集成商
发布认证技能分成。纸箱码垛可卖给 UR / JAKA / AUBO 适配器，不必每厂重写。
多厂运营
苏州、无锡、合肥同版本。报错臂回滚，不把 v1.3 硬推到离线的码垛臂-05。
安全员
接触力、TCP 速度、功率写进技能。超包络部署被拦。安全流只用严格图标，不用卡通臂。
臂 · 边界
不做移动机器人，超包络不许下发
- 只做固定座协作臂，不做移动机器人 / 自动导引车。
- v1 不做实时视觉伺服，场区视为静态。
- 超工位安全配置的技能不得部署；未认证不得标徽章。
- 安全流不用卡通臂。AI 不替代包络闸与回滚决定。
臂 · 进出角色
谁进系统、带走什么
进
示教轨迹、场区扫描、箱参数、工位包络、认证结果、舰队遥测。
出
技能包、适配参数、部署状态、回滚、包络通过/拦截。
不进
移动机器人、实时伺服、超包络下发、未认证徽章、示教器专有锁死。