示教采集
手引导轨迹录制 + 手机扫描工作区几何，自动分割为技能原语
实时示教
待机按住机械臂示教，手机对准工位。我们只记录轨迹和几何，不做实时视觉伺服。
已检测原语
等待速度拐点 / 夹爪信号
工作区
输送线 A 区
自动分割预览
接近
→抓取
→移动
→释放
根据手引导速度变化和夹爪信号，将轨迹切成可参数化原语（接近 / 抓取 / 移动 / 释放 / 回撤）。
手机扫描工作区几何
静态工位假设：扫描一次几何，不跟踪运动中的目标。
手引导轨迹录制 + 手机扫描工作区几何，自动分割为技能原语
按住机械臂示教，手机对准工位。我们只记录轨迹和几何，不做实时视觉伺服。
根据手引导速度变化和夹爪信号，将轨迹切成可参数化原语（接近 / 抓取 / 移动 / 释放 / 回撤）。
静态工位假设：扫描一次几何，不跟踪运动中的目标。